“公主”这个称呼，在春秋战国时期才出现，更早的时候，她们被称为“王姬”。为什么这么称呼呢?因为周朝的时候，“姬”本是周天子的姓氏，后来也作为形容妇人的美称。人们认为这个字比较高贵，而周天子的女儿也比其他王族的女儿要高贵，于是就能配得上这个“姬”字，所以就叫“王姬”。 “王姬”也要结婚，结婚就得办婚礼，得有主婚人。一般来说，家长要做主婚人，可“王姬”的家长是周天子，地位太尊贵，属于遇到什么事儿都支使别人去干的主儿，没法做主婚人。古人很聪明，想出了一个解决办法，就是在比天子低一级的诸侯里挑人选。由于要主婚，所以这个人选一定要和天子同姓。而那个时候的诸侯，级别最高的就叫做“公”，因此“王姬”的定义就变成了：需要由“公”来主持其婚事的女子。所以，她们又被称为“公主”了。
此外还有一种解释——《春秋指掌碎玉》中说，所谓“公”，指的是“三公”。在周代，“三公”是指太师、太傅、太保。
到了后世，“公主”的称呼就固定下来了，还衍生出了一些变化。比如“长公主”，在汉代、明代，指的都是皇帝的姐妹，而皇帝的姑姑，也就是先皇的姐妹，被称为“大长公主”。唐代有“郡主”的称呼，指的是太子的女儿，到了明清时期，就将亲王的女儿称为“郡主”了。
清代有特别的叫法，来区分皇后与妃子所生的女儿，前者叫做“固伦公主”，后者叫做“和硕公主”。
